在鋰離子電池加工中的加工過程中，要把成品從加工線上自動(dòng)取下來，送到測(cè)試處通過智能圖像解決系統(tǒng)進(jìn)行外觀檢驗(yàn)，然后把合格產(chǎn)品送入特定的包裝容器內(nèi)，把不合格的產(chǎn)品送入另一容器內(nèi)。這是歐洲最大的電池加廠家Sonnenschein在電池加工中包裝前的最后一個(gè)環(huán)節(jié)，而在整個(gè)電池加工過程中有幾個(gè)工位用百格拉的碼垛機(jī)器人。盡管這些機(jī)器人所完成的功能不完全相同，但采用相同的拖盤，便于不同工位產(chǎn)品的流通和通用。本文就以最后外觀測(cè)試所用機(jī)器人和視覺系統(tǒng)為例進(jìn)行簡(jiǎn)單的解析。

一供料機(jī)構(gòu)的組成及工作過程

圖1給出了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的批量供貨機(jī)構(gòu)原來圖，它由拖盤摞升降部分，拖盤水平運(yùn)動(dòng)部分和一個(gè)二維XZ機(jī)器手組成。圖1的例子中拖盤摞升降部分共有八個(gè)拖盤，實(shí)際上一摞有14個(gè)小拖盤。由直線運(yùn)動(dòng)單元帶動(dòng)上下任意精確運(yùn)動(dòng)。工作時(shí)把最頂部第一個(gè)拖盤升高到比水平運(yùn)動(dòng)軸高出一定高度后停止，然后水平軸向第一個(gè)托盤運(yùn)動(dòng)，使所帶的拖板處于第一個(gè)拖盤下面。然后升降軸下降使第一個(gè)拖盤處于水平軸的拖板上。然后升降軸升高10mm,接著水平軸向回運(yùn)動(dòng)把該托盤帶到二維XZ機(jī)器手前面。XZ二維機(jī)器手先逐個(gè)搬運(yùn)第一排的零件，搬運(yùn)后解決完再放回原處。當(dāng)一排零件被解決完后，水平運(yùn)動(dòng)軸再向前運(yùn)動(dòng)使第二排的零件處于機(jī)器手可以抓取的位置上。如此類推值得解決完最后一排的零件后，水平運(yùn)動(dòng)軸再把該托盤送回到升降軸的原來位置。然后解決下一個(gè)托盤的零件，如此進(jìn)行下去，直到解決完最后一個(gè)托盤上的全部零件。

二機(jī)器人型號(hào)及參數(shù)

圖2所示的供料系統(tǒng)一次最多有14個(gè)托盤。每個(gè)托盤的尺寸是320*250*35mm，裝有100個(gè)電池，每個(gè)電池的重量為10克。采用一次抓5個(gè)電池的吸盤手爪，均勻每5秒完成一次五個(gè)零件的搬運(yùn)，測(cè)試和放回托盤內(nèi)。每交換一次托盤用時(shí)4秒，每個(gè)運(yùn)動(dòng)部分的重服定位精度為0.1mm。

升降軸采用兩根pAS42bb組成的龍門式結(jié)構(gòu)，最大負(fù)重可達(dá)80公斤。水平運(yùn)動(dòng)軸采用兩根pAS41br，最大負(fù)重可達(dá)20公斤。XZ二維機(jī)器人的X軸采用pAS42bb，而Z軸采用LM-A41bb。運(yùn)動(dòng)速度高達(dá)60米/分鐘。手爪為吸盤，一次抓住五個(gè)零件。

三視覺系統(tǒng)簡(jiǎn)介

視覺測(cè)試系統(tǒng)采用德國(guó)VC公司的智能相機(jī)VC4466C彩色智能相機(jī)，配CCD傳感器，辨別率是1024*768像素，逐行掃描輸出信號(hào)，每秒輸出20幀圖像。曝光時(shí)間從5us到20s,可以軟件設(shè)置。采用TI公司DSp，每秒可以執(zhí)行的操作為8000MIpS(=每秒百萬(wàn)次操作沈陽(yáng)萊茵機(jī)電有限公司叢經(jīng)理13897962353)。配4Mb閃存和64Mb數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器。帶有4路可編程輸入口和4路可編程輸出口，1個(gè)RS232接口，帶有SXGA視頻輸出和可選以太網(wǎng)輸出接口。其整體體積為110*50*35mm,整體重量250克，24VDC供電。

采用模板匹配算法來快速檢驗(yàn)電池的下面數(shù)據(jù)：

1表面顏色一致性否，

2圖案有無(wú)不清楚，不完整的地方，

3文字有無(wú)錯(cuò)誤。

采用示教辦法把表面合格的電池?cái)z取下來作為標(biāo)準(zhǔn)模板，然后每次把所照到電池的圖像進(jìn)行比較，從而實(shí)現(xiàn)上面的測(cè)試功能。VC4466C彩色智能相機(jī)的優(yōu)勢(shì)是在相機(jī)曝光讀取一幅新圖像時(shí)不占用DSp資源，DSp可以用來完成模板匹配解決工作。采集一幅圖像的時(shí)間為50ms,而完成一次模板匹配的時(shí)間是100ms。所有一個(gè)智能相機(jī)系統(tǒng)就可以完成5個(gè)電池的測(cè)試工作。有關(guān)VC智能相機(jī)及解決軟件方面的具體資料請(qǐng)與沈陽(yáng)萊茵機(jī)電有限公司叢經(jīng)理聯(lián)系。

四控制系統(tǒng)及減速機(jī)

整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)采用百格拉公司TLCCCAN總線控制系統(tǒng)，通過CANbus控制各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)。TLCC依據(jù)來自VC4466C智能相機(jī)的測(cè)試結(jié)果來把電池放回原處，或放到不合格產(chǎn)品箱內(nèi)。各種運(yùn)動(dòng)軸全部采用TLC5系列智能驅(qū)動(dòng)器，它接收來自TLCC的運(yùn)動(dòng)命令。各個(gè)軸所配的行星減速機(jī)是德國(guó)Neugart公司的pLE系列精密行星減速機(jī)。整個(gè)系統(tǒng)采用4個(gè)pLE系列精密行星減速機(jī)和4個(gè)可編程，帶運(yùn)動(dòng)控制功能的智能伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)TLC534。