設計一個自動調節系統首先保證它的穩定性，并且使系統有足夠大的穩定儲各，即在對數頻率特性圖（Bode圖）上表現出有足夠的穩定裕量，包括增益裕量和相位裕量，其含義可以在系統的開環頻率特性上了解，如圖所示。

增益裕量

式中ω1——相頻特性曲線穿越-180°時的頻率，稱為相位交越頻率。

以分貝數表示的K＞0時，系統是穩定的。

相位裕量為

式中ωc——幅頻特性曲線穿越0dB時的頻率，稱為增益交越頻率或穿越頻率，由｜G（jωc）｜＝1

求得。

圖對數頻率特性

γ與阻尼ζ相關，對干二階閉環系統,不同ζ的相應γ計算值如表

表二階閉環系統相位裕量γ與阻尼比ζ計算值

當ζ＝0時，相頻特性正好在ωc處穿越-180°，即ωc＝ω1，則γ＝0。即穩定裕量為零，這時的時域響應為等幅振蕩。圖1（b）中，γ＜0，Kg＜0系統是不穩定的。

一般要求所設計的系統，增益裕量應大于6dB，相位裕量為30°～60°。假如穩定裕量過小，則系統階躍響應的振蕩次數較多，超調量較大；假如穩定裕量過大，則系統響應太慢，調節時間較長。