最近有時間把TIST還有Microchip三家關于pMSM控制中使用電阻采樣相的電路看了一下，發現各家都有自己的特點，就做個總結吧。

1.TIC2000系列雙電阻采樣法

原理說明

在U相和V相的下橋分別串聯一個功率電阻，通過一個運放電路連接至A/D。

采樣時機放在pWM的下溢中斷進行，UV兩相電阻上的電流即為電機UV相的線電流。

關鍵點

(1)采樣時機：

必須在的時候進行采樣。

在軟件設計的時候,采用下溢中斷(處于第7段和第1段零矢量區域中),將電流采樣的任務安排在一個pWM周期的開始處,在比較匹配到來之前的期間,U、V兩相的上橋臂都是關斷的,也就是說下橋臂是導通的,這樣就可以在每個pWM周期順利采樣一次兩個相電流值。

(2)采樣方式

因為電機繞組線圈呈感性，線圈上的相電流不能突變，因此從矢量U0轉換到零矢量后，其對應的工作狀態轉換如圖所示，其中二極管能起到續流作用，此時，下橋臂采樣電阻上流過的是相電流，因此在每個pWM周期前期通過下橋臂的采樣電阻檢測相電流是可行的。

開關狀態為000時電流的流通路徑

(3)采樣電流電路

從上圖可以看出，流經各相采樣電阻的電流是正負的，故采樣電阻上端的電壓是一個帶正負信號的正弦波形(下端為地)，后級運放電路作用是將整體電壓抬高，并且進行比例增益。

2.STM32的方案：三電阻采樣法

(1)電流處理：

采樣電阻上端采集到的電壓是一個帶正負的正弦波形，所以其后端一定要接一個運放電路，一方面是濾波，更重要的則是把采集到的信號縮放到AD能采集的電壓范圍。這個電路可以采用同相比例放大+偏移。

(2)AD觸發：

在STM32的高級按時器中，除了產生三相pWM波的CH1,CH2,CH3之外還有一個CH4，這個通道只能產生一路pWM波，它可以用來觸發AD，可以比較容易的和前面幾個pWM波同步，而且配置好周期能非常靈活的取采樣點。(3)相采樣選擇：

每次要采集兩個電流，采集哪兩個電流由SVpWM當前扇區決定。每次只有在下橋臂打開的時候才能進行采樣。

(4)干擾Tnoise和Trise：

Tnoise是每次開關管打開或者關閉時，對當前采集的相電壓的影響時間。Trise是每次開關管打開的時候該相電流會有一個跳變，要一段時間來穩定。在這兩個時間里面不能采集電流。

(5)SVpWM：

SVpWM是FOC算法的最后一步，根據前面運算得到的數據，修改pWM波形輸出，從而修正電機的運行。

[R1]此處與TI方案不同，ST方案根據扇區號來確定當前要采樣的電流相，而TI根據二極管續流可以持續獲得穩定的U/V相電流反饋，TI的方法更好

[R2]TI的方案是在pWM關閉的時候采樣的，也就沒有了干擾的問題

下面這張表格是是運用ST庫的時候三電阻和單電阻在效率等方面的比較：

3.Microchip方案（AN1299）

采用單電阻方式采樣，在一組7段矢量的時間內，根據不同的開關順序，進行多次采樣

[R3]相比TI方案，采樣次數較多，消耗的CpU資源較多，要考慮死區對各個采樣窗的影響，還有各采樣窗口有最小寬度限制，處理算法相比較較麻煩

關于三相逆變器，我們將分析此周期的所有不同的pWMxL組合（T0、T1、T2和T3），了解電流測量代表著什么。從T0開始，在逆變器中我們有如下的電子開關（MOSFET或IGBT）組合，從中我們看到，沒有電流流經單分流電阻（圖10）。

前進到T1，我們看到pWM2L有效，同時pWM1H和pWM3H也有效（目前沒有顯示，但假設pWM輸出是互補的）。由于有電流通過相A和C流入電機，通過相B流出電機，我們可以認為此電流測量值表示的是–IB，如圖11所示。

在T2期間，pWM2L和pWM3L有效，且pWM1H有效。這種組合給出的是流經單分流電阻的電流IA，如圖12所示。

T3的情形與T0相同，其中沒有電流流經分流電阻，所以IBUS=0，如圖13所示。

pIC單電阻采樣時間點的計算